2016/10/26 SLAM勉強
＜したこと＞
- YoutubeのCyrill StachnissさんのSLAM Courseを教材にしてSLAMの勉強をした。
- ブログの更新
- 英語勉強
＜復習＞
（EKF SLAM）
「概要」
拡張カルマンフィルタのアルゴリズム、問題点など。
「気になったとこ」
ほとんどがアルゴリズムの説明。これは今のところざっくりでいい。
制限があり、大きな対象をマッピングする際、計算量が増大する。
しかし、近似値？が存在すれば計算量を減らすことができる。
（Unscented Kalman Filter）
「概要」
UKFのアルゴリズムの説明やEKFとの比較など。
度々、不安定になるEKFに対して開発された手法。
時間がかかるが安定した計算が可能。
sigma pointというものを用いる。
あまり詳しく見ていない。
（Extended Information Filter）
「概要」
EIFのアルゴリズムとEKFとの比較。
EKFへのアプローチを変えたもの。
あまりわからない。
＜反省＞
始終眠かったせいで全く集中できてなかった…
早く寝よう。
今回学んだ部分はもしかしたら使わないかもしれないが
もし使うことになったら２度手間だ…
眠くてどうしようもないならタスクを他の日に回し
少ない時間でも集中してするべきだろう。
