pixhawkのoffload controlについてのメモ
pixhawkをraspberry pi3でOFFBOARD MODEにできないエラーが発生した。
この二つは通信している。
プロポでOFFBOAR MODEに切り替えるときはrejectされる。
offboard modeに入る前にsetpointが必要。
500msの間何もoffboad指令をしないと一つ前のモードに戻る。
（原因）
プロポからもraspberryからもOFFBOARD MODEへの切り替えを無視する。
フライトコントローラの設定の問題？
もしくはROSの問題？
mavrosのIDの問題？
setpoint headerがないから？
podctl->offbじゃなくても可能
extra.txtでmavlink startしてないせい？
RCを使ってOFFBOARDにしない限りmavink startする必要はない？
RCを使うとキャンセルされる？
If i understand correctly @harewei wants to use both position and speed controls, that's why setpoint_raw as other plugins use predefined ignore mask.
（対策）
- boud rateを変更する
- pos->offboard
- 921600 8N1のときrejectされているかを調べる->rejectされていないならば問題はsetpointを送る際のrate
- rpi3からtopic pubしてみてarm
- fcu_url を/dev/ttyUSB0:57600から921600
- id?
- headerの設定
- ros::Publisher setpoint_raw_local_pub = nh.advertise<mavros_msgs::PositionTarget>("mavros/setpoint_raw/local", 10);
- firmwareの変更（qgcとfirmwareのバージョンを合わせる必要がある）
-
Ground Rover with Mavros - Pixhawk Flight Controller Hardware Project
-
あっている id, hz,
qgcとrosを介してarmをすることができた。
そのため、原因はoffboard modeに切り替えるための条件を満たしていないこと。おそらくはsetpointの問題。
