pixhawkのoffload controlについてのメモ
pixhawkをraspberry pi3でOFFBOARD MODEにできないエラーが発生した。
この二つは通信している。
プロポでOFFBOAR MODEに切り替えるときはrejectされる。
offboard modeに入る前にsetpointが必要。
500msの間何もoffboad指令をしないと一つ前のモードに戻る。
(原因)
プロポからもraspberryからもOFFBOARD MODEへの切り替えを無視する。
フライトコントローラの設定の問題?
もしくはROSの問題?
mavrosのIDの問題?
setpoint headerがないから?
podctl->offbじゃなくても可能
extra.txtでmavlink startしてないせい?
RCを使ってOFFBOARDにしない限りmavink startする必要はない?
RCを使うとキャンセルされる?
If i understand correctly @harewei wants to use both position and speed controls, that's why setpoint_raw as other plugins use predefined ignore mask.
(対策)
- boud rateを変更する
- pos->offboard
- 921600 8N1のときrejectされているかを調べる->rejectされていないならば問題はsetpointを送る際のrate
- rpi3からtopic pubしてみてarm
- fcu_url を/dev/ttyUSB0:57600から921600
- id?
- headerの設定
- ros::Publisher setpoint_raw_local_pub = nh.advertise<mavros_msgs::PositionTarget>("mavros/setpoint_raw/local", 10);
- firmwareの変更(qgcとfirmwareのバージョンを合わせる必要がある)
-
Ground Rover with Mavros - Pixhawk Flight Controller Hardware Project
-
ラジオをつけてやってみる
-
offb nodeをsetpoint arm mode transrateできいるプログラムにする
-
setpoint_position plugin and some others were blacklisted
-
あっている id, hz,
qgcとrosを介してarmをすることができた。
そのため、原因はoffboard modeに切り替えるための条件を満たしていないこと。おそらくはsetpointの問題。もしくはfirmwareの問題。mavlink libraryの問題かもしれないが可能性は少ない。
現状可能性として考えられる原因はfirmware,mavrosのversionと電波状況の悪さ。
- ardupilotで試す
- px4 stackのmasterで試す
- mavrosの再インストールor upgrade
- ルーターを替える