hectorslamの構築、できれば改造も とりあえずhectorslamを導入して飛行させつつslamが行えれるようにする。 できれば今週中に新しいノードの開発も行う。 英語 ToBeEngineer

研究を終わらす 本を書く（研究が終わってから） [具体的な研究に関するタスク] 「11月中」 host pc, raspberry piのros周りの環境設定 通信設定、テスト やぐら作り（必要ない、もしくは板でいい場合もある） slamテスト 飛行テスト 「12月中」 アプリケー…

[System Overview] ↓メモ https://drive.google.com/file/d/0B-9BAI-w7eN_bTI3N2xkWkdyUFU/view?usp=sharing navigation framとbody frameについて調べる。

「期限」 年越しまで 土日を使うため後13日ほど 1日 ３時間ほど 合計時間は36時間 スケジュールが遅れ気味ならば平日に仕事を回してカバーする。 「To do」 出版企画書を書く 2d 内容の修正、改善 5d 図、絵、写真を用意 3d 本の形にする 2d 手順を調べて出版…

hector slamの論文を読む、実験方法、その検証方法を調べる hector slamのslamアルゴリズムを数式で表し、ar-markerのlocalization補完のアルゴリズムを導入する部分を考える 英語勉強 To Be Engineerの勉強

「11/4〜12/9」5w hector slamの論文を読む、実験方法、その検証方法を調べる 2d hector slamのslamアルゴリズムを数式で表し、ar-markerのlocalization補完のアルゴリズムを導入する部分を考える 3d macにhector slamを導入する、試験 3d デバイスのインタ…

slamの勉強 SLAM Issues* Dynamic environments 動的な環境* Systematically changing environments 時間* Seasonal changes 季節* Online solutions -larger points* Life-long operation* Resource-constrain systems -speck* Failure recovery/zero user …

＜やったこと・反省＞ Latest square(最小二乗法)を用いたGraph-Based SLAMについて学んだ 誤差を小さくするためにガウス・ニュートン法を用いる。 また、これは非線形のモデルに使う。カメラが使える。 今日、昨日のSLAM講義は専門的な英語ばかりでほとんど…

slam講義 fastSLAM,Grid based fastSLAM, Particle Filtersについて学んだ。 particle filterは条件付き分布をたくさんのサンプル点で近似表現する。 non-parameric(母数によらない)。 逐次モンテカルロ法とも呼ぶ。サンプル点群から重みを求める？ FastSLAM…