ROSのlaunch fileを解析する
hector_slamを導入したUAVのためのlaunchファイルを作成するために
uavのslamシュミレーションとpr2を用いたslamのlaunchファイルを
解析していこうと思う。
[pr2os.launch]
hector_slam/pr2os.launch at catkin · tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam · GitHub
<?xml version="1.0"?>
<launch>
//ジョブの始まりを示す。終了は</launch>。
<node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">
//node(hector_mapping)を起動。
//pkg : ノードを持つパッケージ名。
//type : ノードの実行形式ファイル。
//name : ノードに付ける名前。
//output : ノードの標準出力と標準エラー出力をlogかscreenに出力する。
<!-- Topic names -->
<param name="scan_topic" value="scan" />
//パラメータサーバに保持するパラメータを定義する。
//name : パラメータ名を指定する。
//value : パラメータ値を定義する。
<!-- Frame names -->
<param name="base_frame" value="base_link" />
<param name="odom_frame" value="odom"/>
<param name="output_timing" value="false"/>
<!-- Tf use -->
<param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/>
<param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/>
<param name="pub_map_odom_transform" value="true"/>
<param name="advertise_map_service" value="true"/>
<!-- Map size / start point -->
<param name="map_resolution" value="0.050"/>
<param name="map_size" value="2048"/>
<param name="map_start_x" value="0.5"/>
<param name="map_start_y" value="0.5" />
<param name="map_multi_res_levels" value="2" />
<!-- Map update parameters -->
<param name="update_factor_free" value="0.4"/>
<param name="update_factor_occupied" value="0.9" />
<param name="map_update_distance_thresh" value="0.4"/>
<param name="map_update_angle_thresh" value="0.06" />
<!-- Debug parameters -->
<!--
<param name="pub_drawings" value="true"/>
<param name="pub_debug_output" value="true"/>
-->
</node>
<node pkg="hector_trajectory_server" type="hector_trajectory_server" name="hector_trajectory_server" output="screen">
<param name="target_frame_name" type="string" value="/map" />
<param name="source_frame_name" type="string" value="/base_link" />
<param name="trajectory_update_rate" type="double" value="4" />
<param name="trajectory_publish_rate" type="double" value="0.25" />
</node>
<node pkg="hector_geotiff" type="geotiff_node" name="hector_geotiff_node" output="screen" launch-prefix="nice -n 15">
//ノードを引数として実行する命令などを指定する。
//nice : タスクの優先度を変更する。'-n 15'で優先度を15上昇。
<remap from="map" to="/dynamic_map" />
<param name="map_file_path" type="string" value="$(find hector_geotiff)/maps" />
<param name="map_file_base_name" type="string" value="hector_slam_map" />
<param name="geotiff_save_period" type="double" value="10" />
<param name="draw_background_checkerboard" type="bool" value="true" />
<param name="draw_free_space_grid" type="bool" value="true" />
</node>
</launch>
[indoor_slam_gazebo.launch]
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<!-- Start Gazebo with wg world running in (max) realtime -->
<include file="$(find hector_gazebo_worlds)/launch/willow_garage.launch"/>
//他のランチファイルを取り込む
//file="$(find pkg-name)/path/filename.xml" : launchファイルのパスを指定
<!-- Spawn simulated quadrotor uav -->
<include file="$(find hector_quadrotor_gazebo)/launch/spawn_quadrotor.launch" >
<arg name="model" value="$(find hector_quadrotor_description)/urdf/quadrotor_hokuyo_utm30lx.gazebo.xacro"/>
//シュミレーションのモデルの指定
</include>
<!-- Start SLAM system -->
<include file="$(find hector_mapping)/launch/mapping_default.launch">
<arg name="odom_frame" value="world"/>
</include>
<!-- Start GeoTIFF mapper -->
<include file="$(find hector_geotiff)/launch/geotiff_mapper.launch">
<arg name="trajectory_publish_rate" value="4"/>
</include>
//hector_geotiffはロボット動作の軌跡や地図データを保存するためのもの
<!-- Start rviz visualization with preset config -->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find hector_quadrotor_demo)/rviz_cfg/indoor_slam.rviz"/>
</launch>
[mapping_default.launch]
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<arg name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" default="scanmatcher_frame"/>
<arg name="base_frame" default="base_footprint"/>
<arg name="odom_frame" default="nav"/>
<arg name="pub_map_odom_transform" default="true"/>
<arg name="scan_subscriber_queue_size" default="5"/>
<arg name="scan_topic" default="scan"/>
<arg name="map_size" default="2048"/>
<node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">
<!-- Frame names -->
<param name="map_frame" value="map" />
<param name="base_frame" value="$(arg base_frame)" />
<param name="odom_frame" value="$(arg odom_frame)" />
<!-- Tf use -->
<param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/>
<param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/>
<param name="pub_map_odom_transform" value="$(arg pub_map_odom_transform)"/>
<!-- Map size / start point -->
<param name="map_resolution" value="0.050"/>
<param name="map_size" value="$(arg map_size)"/>
<param name="map_start_x" value="0.5"/>
<param name="map_start_y" value="0.5" />
<param name="map_multi_res_levels" value="2" />
<!-- Map update parameters -->
<param name="update_factor_free" value="0.4"/>
<param name="update_factor_occupied" value="0.9" />
<param name="map_update_distance_thresh" value="0.4"/>
<param name="map_update_angle_thresh" value="0.06" />
<param name="laser_z_min_value" value = "-1.0" />
<param name="laser_z_max_value" value = "1.0" />
<!-- Advertising config -->
<param name="advertise_map_service" value="true"/>
<param name="scan_subscriber_queue_size" value="$(arg scan_subscriber_queue_size)"/>
<param name="scan_topic" value="$(arg scan_topic)"/>
<!-- Debug parameters -->
<!--
<param name="output_timing" value="false"/>
<param name="pub_drawings" value="true"/>
<param name="pub_debug_output" value="true"/>
-->
<param name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" value="$(arg tf_map_scanmatch_transform_frame_name)" />
</node>
<!--<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="map_nav_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 map nav 100"/>-->
</launch>
hector slamのtutorialまとめ
[参照]
REP 105 -- Coordinate Frames for Mobile Platforms (ROS.org)
hector_slam/Tutorials/SettingUpForYourRobot - ROS Wiki
[概要]
マッピングのために名前などのステータスの設定が必要。
~.launchでおこなう？
参照リンクの図にある座標軸の内、map、odom、base_linkは一般的なもの。
各種説明すると
map : 固定座標？
odom : オドメトリ情報をもとにロボットを追う座標？ 高さ成分は０。
base_link : 任意の点と方向を持つ、ロボットを中心にした座標。
他は図の通り。
raspberry pi とノートpcをROSを用いて通信させる
raspberry piとノートpc上の仮想マシンとして起動しているubuntuをROSを用いて通信させる。
[参考]
ja/ROS/Tutorials/MultipleMachines - ROS Wiki
ja/ROS/NetworkSetup - ROS Wiki
[log]
hostとなるubuntuでroscore(master)を起動後
clientとなるraspberry piからhokuyo_nodeを起動させる。
このとき
Couldn't find an AF_INET address for [ubuntu]
というエラーが発生した。
これをhostとclientとの通信がうまくいってないためだと
予測し、pingで通信を確認した。
結果、hostからclientのpingは通ったが
clientからhostへのpingは通らなかった。
他のマシンではこのようなエラーは出なかったため
仮想マシンの設定が原因だと考えた。
仮想マシンのネットワーク設定をNATからブリッジに
変更したところ、これを解決することができた。
しかし、依然、最初に出たエラーは変わらず
Couldn't find an AF_INET address for [ubuntu]
と出てくる。
このエラーについて検索したところ
ROS_IPの設定をすれば解決すると出てきた。
[host]
$ export ROS_IP=`hostname -I`
$ export ROS_MASTER_IP=http://`hostname -I`:11311
$ export ROS_MASTER_URI=http://`hostname -I`:11311
$ roscore
[client]
$ export ROS_IP=`hostname -I`
$ export ROS_MASTER_IP=http://(hostのhostname -Iに表示された数字、文字を入れる):11311
$ export ROS_MASTER_URI=http://(hostのhostname -Iに表示された数字、文字を入れる):11311
& rosrun hokuyo_node hokuyo_node
これで解決。
hostnameをわかりやすい名前に設定したほうがいいかも。
[追記]
後日この記事の手順で詰まった。
IPとURIを間違えた。
（参考）
ROS/Troubleshooting - ROS Wiki
http://www.umiacs.umd.edu/~cteo/umd-erratic-ros-data/README-rvis-remote
やることリスト
- raspberry piとノートPCの通信（ROSを用いて）
- launchの作成
-master
-実機デバッグ
- hector_slamのテスト
- flight controllerの調節
- hector_slamを用いながら、flight controllerのテスト
- local control nodeの作成、テスト
-フローを作る
-pid nodeを理解する
-mavlink msgから使う変数を見つける
-システムの作成、launchファイルの作成
