プログラムをシュミレータで動作確認

rosrun mavros mavsys mode -c OFFBOARD

rosrun mavros mavsafety arm

rosrun mavros mavcmd takeoff 1 1 1 1 1

rostopic pub mavros/setpoint_velocity/cmd_v geometry_msgs/TwistStamped "{header:{}, twist: {linear: {x: 0, y: 0, z: 2}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}}"

pubはプログラムの方が優先される。

rateの問題

rostopic pub -r 1000 mavros/setpoint_position/local geometry_msgs/PoseStamped "{header:{}, pose: {position: {x: 0, y: 1, z: 1}, orientation: {x: 0, y: 0, z: 10}}}"

1か-1

２でも１と同じ、0.5は反応せず。

ros timeで時間によるフラグ管理