rosのpid packageについて

rosのpid packageのメモ

必要な情報はpid制御対象の入力、出力の選び方。

[メモ]

rqt_graphとrqt_plotで確認

servo_sim.launchではtopicに/setpoint,/control_effort,/state,/diagnostic_aggregatorを持つ

diagnostic_aggregatorはデータ解析node?

rqt_reconfigureで/left_wheel_pidのpidゲインを変更できる

rqt_robot_monitorでPIDループが正常に動作しているかどうかを確認

parameterには

pidゲイン

upper_limit,lower_limit

cutoff_frecuency: low-passfilter

topic_from_controller : defaultではcontrol_effort

topic_from_plant : defaultではstate

setpoint_topic : defaultではsetpoint

debugのときはdiagnostic_appregatorのlogを表示したほうが楽？

pidnodeを複数起動しなければならなくなった場合

launch fileで複数起動（複数亀の例を参照）

differential_drive_sim.launchを参照