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Be Engineer.

エンジニア成り立て管理人の日々の記録とメモブログです。

2016/10/26 SLAM勉強

<したこと>

  • YoutubeのCyrill StachnissさんのSLAM Courseを教材にしてSLAMの勉強をした。
  • ブログの更新
  • 英語勉強

 

<復習>

(EKF SLAM)

www.youtube.com

「概要」

拡張カルマンフィルタのアルゴリズム、問題点など。

 

「気になったとこ」

ほとんどがアルゴリズムの説明。これは今のところざっくりでいい。

制限があり、大きな対象をマッピングする際、計算量が増大する。

しかし、近似値?が存在すれば計算量を減らすことができる。

 

 

(Unscented Kalman Filter)

www.youtube.com

「概要」

UKFのアルゴリズムの説明やEKFとの比較など。

度々、不安定になるEKFに対して開発された手法。

時間がかかるが安定した計算が可能。

sigma pointというものを用いる。

あまり詳しく見ていない。

 

 

(Extended Information Filter)

www.youtube.com

「概要」

EIFのアルゴリズムとEKFとの比較。

EKFへのアプローチを変えたもの。

あまりわからない。

 

 

<反省>

始終眠かったせいで全く集中できてなかった…

早く寝よう。

今回学んだ部分はもしかしたら使わないかもしれないが

もし使うことになったら2度手間だ…

 

眠くてどうしようもないならタスクを他の日に回し

少ない時間でも集中してするべきだろう。

 

 

<参考資料>