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Be Engineer.

エンジニア成り立て管理人の日々の記録とメモブログです。

pixhawkのoffload controlについてのメモ

pixhawkをraspberry pi3でOFFBOARD MODEにできないエラーが発生した。

この二つは通信している。

プロポでOFFBOAR MODEに切り替えるときはrejectされる。

offboard modeに入る前にsetpointが必要。

500msの間何もoffboad指令をしないと一つ前のモードに戻る。

 

 

(原因)

プロポからもraspberryからもOFFBOARD MODEへの切り替えを無視する。

フライトコントローラの設定の問題?

もしくはROSの問題?

mavrosのIDの問題?

setpoint headerがないから?

podctl->offbじゃなくても可能

extra.txtでmavlink startしてないせい?

RCを使ってOFFBOARDにしない限りmavink startする必要はない?

RCを使うとキャンセルされる?

If i understand correctly @harewei wants to use both position and speed controls, that's why setpoint_raw as other plugins use predefined ignore mask.

 

 

(対策)

 

あっている id, hz,

qgcとrosを介してarmをすることができた。

そのため、原因はoffboard modeに切り替えるための条件を満たしていないこと。おそらくはsetpointの問題。