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Be Engineer.

エンジニア成り立て管理人の日々の記録とメモブログです。

hector slamのtutorialまとめ

[参照]

REP 105 -- Coordinate Frames for Mobile Platforms (ROS.org)

hector_slam/Tutorials/SettingUpForYourRobot - ROS Wiki

 

[概要]

マッピングのために名前などのステータスの設定が必要。

~.launchでおこなう?

 

参照リンクの図にある座標軸の内、map、odom、base_linkは一般的なもの。

各種説明すると

map : 固定座標?

odom : オドメトリ情報をもとにロボットを追う座標? 高さ成分は0。

base_link : 任意の点と方向を持つ、ロボットを中心にした座標。

 

他は図の通り。