hector slamのtutorialまとめ
[参照]
REP 105 -- Coordinate Frames for Mobile Platforms (ROS.org)
hector_slam/Tutorials/SettingUpForYourRobot - ROS Wiki
[概要]
マッピングのために名前などのステータスの設定が必要。
~.launchでおこなう?
参照リンクの図にある座標軸の内、map、odom、base_linkは一般的なもの。
各種説明すると
map : 固定座標?
odom : オドメトリ情報をもとにロボットを追う座標? 高さ成分は0。
base_link : 任意の点と方向を持つ、ロボットを中心にした座標。
他は図の通り。