2016/10/28 SLAM, To Be Engineer勉強
＜やったこと＞
- SLAMの勉強
- To Be Engineerの勉強
＜概要＞
Sparse Extended Information Filter, Grid map, 各KF系のフィルタについて
とりあえずKF系ではSEIFを用いたSLAMが一番高性能。
SEIFはEKFと比べてデータの正確性では劣るが
線形であり、マップは常にほぼ一定周期でアップデートされる。
また、計算量も圧倒的に少ない。
次にGrid mapについて
各セルに0と1のランダムな値を入れることで
マップを作成している。
また、幾つか過程を必要とする。
- マップ上が静的である
- 互いのセルは独立している
まとまった形の式へ展開される。
既知の点群を用いたグリッドマッピングは
80年代にはすでに研究されていた。
既知の点群を用いず、生のセンサデータを用いた地図は
地図の様相をなしていないほどに崩れている。
その解決策としてスキャンマッチングを用いる。
これは地図を重ねる、センサデータを重ねるなど様々な方法がある。
ただし、広いマップでは問題があるよう。
次にTo Be Engineerの勉強をした。
今日は情報の分野でプロセッサなどの知識を学んだ。
タイマー、プリスケーラー（周波数の調節）についての問題を間違えた。
GPIOの双方向性は理解できなかった…
Direct Memory Accessなどはなるほどと思った。
