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Be Engineer.

エンジニア成り立て管理人の日々の記録とメモブログです。

2016/10/28 SLAM, To Be Engineer勉強

<やったこと>

  • SLAMの勉強
  • To Be Engineerの勉強

 

<概要>

Sparse Extended Information Filter, Grid map, 各KF系のフィルタについて

とりあえずKF系ではSEIFを用いたSLAMが一番高性能。

SEIFはEKFと比べてデータの正確性では劣るが

線形であり、マップは常にほぼ一定周期でアップデートされる。

また、計算量も圧倒的に少ない。

 

 

次にGrid mapについて

各セルに0と1のランダムな値を入れることで

マップを作成している。

また、幾つか過程を必要とする。

  • マップ上が静的である
  • 互いのセルは独立している

アルゴリズムベイズの定理とマルコフ性

まとまった形の式へ展開される。

既知の点群を用いたグリッドマッピング

80年代にはすでに研究されていた。

既知の点群を用いず、生のセンサデータを用いた地図は

地図の様相をなしていないほどに崩れている。

その解決策としてスキャンマッチングを用いる。

これは地図を重ねる、センサデータを重ねるなど様々な方法がある。

ただし、広いマップでは問題があるよう。

 

 

次にTo Be Engineerの勉強をした。

今日は情報の分野でプロセッサなどの知識を学んだ。

 

タイマー、プリスケーラー(周波数の調節)についての問題を間違えた。

GPIOの双方向性は理解できなかった…

Direct Memory Accessなどはなるほどと思った。