Be Engineer.

エンジニア成り立て管理人の日々の記録とメモブログです。

2016/11/2

slamの勉強 SLAM Issues* Dynamic environments 動的な環境* Systematically changing environments 時間* Seasonal changes 季節* Online solutions -larger points* Life-long operation* Resource-constrain systems -speck* Failure recovery/zero user …

2016/11/1

<やったこと・反省> Latest square(最小二乗法)を用いたGraph-Based SLAMについて学んだ 誤差を小さくするためにガウス・ニュートン法を用いる。 また、これは非線形のモデルに使う。カメラが使える。 今日、昨日のSLAM講義は専門的な英語ばかりでほとんど…

10/31

slam講義 fastSLAM,Grid based fastSLAM, Particle Filtersについて学んだ。 particle filterは条件付き分布をたくさんのサンプル点で近似表現する。 non-parameric(母数によらない)。 逐次モンテカルロ法とも呼ぶ。サンプル点群から重みを求める? FastSLAM…

10/24~29の反省、10/31~11/5の目標

<10/24~29の反省> 実質勉強していたのは3日間のみ SLAMは目標は12講義、実際は10講義を受講 To Be Engineerは目標4講義をすべて受講 英語は目標100英文をシャドウィングで覚えるとしていたが 実際は10英文を覚えたのみ。 次に洋書の読み込みは目標100ペー…

2016/10/28 SLAM, To Be Engineer勉強

<やったこと> SLAMの勉強 To Be Engineerの勉強 <概要> Sparse Extended Information Filter, Grid map, 各KF系のフィルタについて とりあえずKF系ではSEIFを用いたSLAMが一番高性能。 SEIFはEKFと比べてデータの正確性では劣るが 線形であり、マップは…

2016/10/26 SLAM勉強

log

<したこと> YoutubeのCyrill StachnissさんのSLAM Courseを教材にしてSLAMの勉強をした。 ブログの更新 英語勉強 <復習> (EKF SLAM) www.youtube.com 「概要」 拡張カルマンフィルタのアルゴリズム、問題点など。 「気になったとこ」 ほとんどがアルゴ…

2016/10/24 SLAM勉強

<したこと> YoutubeのCyrill StachnissさんのSLAM Courseを教材にしてSLAMの勉強をした。 先生の手伝いを少々。 ブログの更新。 TOEICの傾向と対策。今後のタスクを決めた。 <復習> (SLAM Course 01 Introduction to Robot Mapping) www.youtube.com …

10/24〜10/29の予定・目標

10/24〜10/26 SLAMのYoutube講義 まず、講義資料のスライドを探す。なければないでいい。 講義を受ける時間は大学の授業を模倣する。 タイムスケジュールは以下のとおり。 8:50~10:10 講義 10:10~10:25 休憩 10:25~11:55 講義 11:55~2:35 休憩 2:35~4:05 講…