Be Engineer.

エンジニア成り立て管理人の日々の記録とメモブログです。

エラー

sudo mount /dev/sda1 /mnt/sda1 source devel/setup.bash 直下でオフボード

pixhawkのoffload controlについてのメモ

pixhawkをraspberry pi3でOFFBOARD MODEにできないエラーが発生した。 この二つは通信している。 プロポでOFFBOAR MODEに切り替えるときはrejectされる。 offboard modeに入る前にsetpointが必要。 500msの間何もoffboad指令をしないと一つ前のモードに戻る…

pixhawkのoffload controlについてのメモ

pixhawkをraspberry pi3でOFFBOARD MODEにできないエラーが発生した。 この二つは通信している。 プロポでOFFBOAR MODEに切り替えるときはrejectされる。 offboard modeに入る前にsetpointが必要。 500msの間何もoffboad指令をしないと一つ前のモードに戻る…

hector slamを実機に導入時のエラー集

THE OLD~~ 受信するデータが古いとのこと 複数pcでnodeを実行していた。 そのpcのclockが同期されていないのが原因。 chronyで片方をサーバー化、もう片方をクライアントとして同期した。 サーバー側を他のNTPサーバーには接続しなかった。(NTP:Network Time…

hector slam構築

rvizの設定がわからない。 /mapは出力されている。 /updatelocal?は出力されていない。 hector slam - ROS Answers: Open Source Q&A Forum ROS hector_slamを使ってマップを作る。<No.2>: マイコン漬け Hector_mapping cannot laser scan into bas…

rosのプログラム デバッグ

gdb r でsegment faultを解決 問題はポインタ変数を関数に渡したところ ロボットの位置推定におけるクォータニオン - MyEnigma デバッグ その10 クォータニオンを学んでみよう!

することしたいことリスト

修論 自立制御プログラム、launchファイル作成 シュミレート 実機用プログラム作成 実機の調整、プログラム起動確認 実験(実験方法を確認後) 論文作成 発表資料作成 英語の勉強 シャドウィング 多読 単語暗記 本を書く 改めて概要を作成 内容をよく整理し…

プログラムをシュミレータで動作確認

rosrun mavros mavsys mode -c OFFBOARD rosrun mavros mavsafety arm rosrun mavros mavcmd takeoff 1 1 1 1 1 rostopic pub mavros/setpoint_velocity/cmd_v geometry_msgs/TwistStamped "{header:{}, twist: {linear: {x: 0, y: 0, z: 2}, angular: {x: 0…

ubuntuにドローンシュミレータを導入する

研究で必要なためubuntuにクアッドコプターのシュミレータを導入した。 <参考にしたページ> Linux · PX4 Devguide Gazebo Simulation · PX4 Devguide Interfacing to ROS · PX4 Devguide java - Ubuntu: OpenJDK 8 - Unable to locate package - Stack Ove…

やることリスト

シュミレーション環境の構築をする(mac) プログラムの作成(launch,etc.)、シュミレーション プログラム内のmavlink parameterが正しいかどうかを確認(mavpara) *x,y,z,wがそれぞれ東西南北に当たる? ~setpoint_attitude/cmd_vel (geometry_msgs/Twist…

raspberry pi 3とpixhawkを通信させる

log

以下のリンクを参考にした。 akizukidenshi.com Pixhawk family companion · PX4 Devguide TELEM2 FTDI 1 +5V (red) DO NOT CONNECT! 2 Tx (out) 5 FTDI RX (yellow) (in) 3 Rx (in) 4 FTDI TX (orange) (out) 4 CTS (in) 6 FTDI RTS (green) (out) 5 RTS (o…

Raspberry pi 3をWiFiルーター化する

この記事を参考にした。 qiita.com RPI-Wireless-Hotspot - eLinux.org ただし、手順通りにしたら、wlan0のIPが表示されなかったため /etc/network/interfacesのwlan0の設定を以下のようにした。 iface wlan0 inet static address 192.168.42.1 netmask 255.…

仮想マシンのubuntuをアクセスポイント化する

参考にさせていただいたサイト maruchan-shiro123.hatenablog.com maruchan-shiro123.hatenablog.com VMware Playerの仮想ネットワーク | NAT、ブリッジ、ホストオンリーの仕組み www.n-study.com https://kb.vmware.com/selfservice/microsites/search.do?l…

やることリスト

.dataなどのプログラムの足りない部分を修正 ~setpoint_attitude/cmd_vel (geometry_msgs/TwistStamped) Send angular velocity. ubuntuの設定をアクセスポイントにする、raspberry piと接続テスト (raspberry piをapルーター化した) raspberry piとpixhawk…

offboard_sampleプログラムを作成するために必要なこと,log

[目的] slamによる位置データを受け取り、pid制御を行う。 速度にしてmavros経由でマイコンに送る。 msg型について調べる (sample,localization) フローを設計 [メモ] mavros_msgs/State.hがない /mavros/setpoint_attitude/cmd_velで速度の目標値を入れら…

rosのpid packageについて

rosのpid packageのメモ 必要な情報はpid制御対象の入力、出力の選び方。 [メモ] rqt_graphとrqt_plotで確認 servo_sim.launchではtopicに/setpoint,/control_effort,/state,/diagnostic_aggregatorを持つ diagnostic_aggregatorはデータ解析node? rqt_recon…

ROSのlaunch fileを解析する

hector_slamを導入したUAVのためのlaunchファイルを作成するために uavのslamシュミレーションとpr2を用いたslamのlaunchファイルを 解析していこうと思う。 [pr2os.launch] hector_slam/pr2os.launch at catkin · tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam · GitHu…

hector slamのtutorialまとめ

[参照] REP 105 -- Coordinate Frames for Mobile Platforms (ROS.org) hector_slam/Tutorials/SettingUpForYourRobot - ROS Wiki [概要] マッピングのために名前などのステータスの設定が必要。 ~.launchでおこなう? 参照リンクの図にある座標軸の内、map…

raspberry pi とノートpcをROSを用いて通信させる

raspberry piとノートpc上の仮想マシンとして起動しているubuntuをROSを用いて通信させる。 [参考] ja/ROS/Tutorials/MultipleMachines - ROS Wiki ja/ROS/NetworkSetup - ROS Wiki [log] hostとなるubuntuでroscore(master)を起動後 clientとなるraspberry …

やることリスト

raspberry piとノートPCの通信(ROSを用いて) launchの作成 -master -実機デバッグ hector_slamのテスト flight controllerの調節 hector_slamを用いながら、flight controllerのテスト local control nodeの作成、テスト -フローを作る -pid nodeを理解す…

screenまとめ

raspberry piをssh接続で操作している際 screenを使うとROSのnode管理に便利だと思ったので screenについての備忘録を作る。 [参考リンク] Let's use SCREEN! [screenを使う利点] 同時に複数の仮装端末を操作可能 スクロールアウトした画面を見ることができ…

raspberry piとLRFの通信

raspberry piと北陽機械のURG-04LX-UG01を通信させる。 通信のためROSのhokuyou_nodeかurg_nodeを実行する。 [環境] Raspberry Pi 3 URG-04LX-UG01 [メモ] hokuyo_node/Tutorials/UsingTheHokuyoNode - ROS Wiki $ ls -l /dev/ttyACM0 $ sudo chmod a+rw /de…

PixhawkとRaspberry Piを通信させる

[環境] Raspberry Pi 3 Pixhawk USB-TELEM2変換ケーブル *もしくはUSB-UART変換ケーブル [メモ] Raspberry Pi 3がPixhawkを認識しなかった。 原因は幾つか考えられる。 ひとつづつ確かめる。 コードの断線 1年ほど前に雑に作ったケーブルの通電を確認したと…

Raspberry piにROSをインストール

[環境] Raspberry Pi 3 OS-Jessie [メモ] Raspberry Pi 3にJessieをインストール後にROS-commをインストールした。 ROSberryPi/Installing ROS Indigo on Raspberry Pi - ROS Wiki 上記のリンクを参考に手順通りにインストールをしたが 多少エラーが出たので…

11/28-12/2 予定

hectorslamの構築、できれば改造も とりあえずhectorslamを導入して飛行させつつslamが行えれるようにする。 できれば今週中に新しいノードの開発も行う。 英語 ToBeEngineer

年内の予定

研究を終わらす 本を書く(研究が終わってから) [具体的な研究に関するタスク] 「11月中」 host pc, raspberry piのros周りの環境設定 通信設定、テスト やぐら作り(必要ない、もしくは板でいい場合もある) slamテスト 飛行テスト 「12月中」 アプリケー…

2016/11/7 Hector SLAM 論文

[System Overview] ↓メモ https://drive.google.com/file/d/0B-9BAI-w7eN_bTI3N2xkWkdyUFU/view?usp=sharing navigation framとbody frameについて調べる。

今後の執筆予定

「期限」 年越しまで 土日を使うため後13日ほど 1日 3時間ほど 合計時間は36時間 スケジュールが遅れ気味ならば平日に仕事を回してカバーする。 「To do」 出版企画書を書く 2d 内容の修正、改善 5d 図、絵、写真を用意 3d 本の形にする 2d 手順を調べて出版…

11/7~11 予定

hector slamの論文を読む、実験方法、その検証方法を調べる hector slamのslamアルゴリズムを数式で表し、ar-markerのlocalization補完のアルゴリズムを導入する部分を考える 英語勉強 To Be Engineerの勉強

2016/11〜12 Todo・スケジュール

「11/4〜12/9」5w hector slamの論文を読む、実験方法、その検証方法を調べる 2d hector slamのslamアルゴリズムを数式で表し、ar-markerのlocalization補完のアルゴリズムを導入する部分を考える 3d macにhector slamを導入する、試験 3d デバイスのインタ…

2016/11/2

slamの勉強 SLAM Issues* Dynamic environments 動的な環境* Systematically changing environments 時間* Seasonal changes 季節* Online solutions -larger points* Life-long operation* Resource-constrain systems -speck* Failure recovery/zero user …

2016/11/1

<やったこと・反省> Latest square(最小二乗法)を用いたGraph-Based SLAMについて学んだ 誤差を小さくするためにガウス・ニュートン法を用いる。 また、これは非線形のモデルに使う。カメラが使える。 今日、昨日のSLAM講義は専門的な英語ばかりでほとんど…

10/31

slam講義 fastSLAM,Grid based fastSLAM, Particle Filtersについて学んだ。 particle filterは条件付き分布をたくさんのサンプル点で近似表現する。 non-parameric(母数によらない)。 逐次モンテカルロ法とも呼ぶ。サンプル点群から重みを求める? FastSLAM…

10/24~29の反省、10/31~11/5の目標

<10/24~29の反省> 実質勉強していたのは3日間のみ SLAMは目標は12講義、実際は10講義を受講 To Be Engineerは目標4講義をすべて受講 英語は目標100英文をシャドウィングで覚えるとしていたが 実際は10英文を覚えたのみ。 次に洋書の読み込みは目標100ペー…

2016/10/28 SLAM, To Be Engineer勉強

<やったこと> SLAMの勉強 To Be Engineerの勉強 <概要> Sparse Extended Information Filter, Grid map, 各KF系のフィルタについて とりあえずKF系ではSEIFを用いたSLAMが一番高性能。 SEIFはEKFと比べてデータの正確性では劣るが 線形であり、マップは…

2016/10/26 SLAM勉強

log

<したこと> YoutubeのCyrill StachnissさんのSLAM Courseを教材にしてSLAMの勉強をした。 ブログの更新 英語勉強 <復習> (EKF SLAM) www.youtube.com 「概要」 拡張カルマンフィルタのアルゴリズム、問題点など。 「気になったとこ」 ほとんどがアルゴ…

2016/10/24 SLAM勉強

<したこと> YoutubeのCyrill StachnissさんのSLAM Courseを教材にしてSLAMの勉強をした。 先生の手伝いを少々。 ブログの更新。 TOEICの傾向と対策。今後のタスクを決めた。 <復習> (SLAM Course 01 Introduction to Robot Mapping) www.youtube.com …

10/24〜10/29の予定・目標

10/24〜10/26 SLAMのYoutube講義 まず、講義資料のスライドを探す。なければないでいい。 講義を受ける時間は大学の授業を模倣する。 タイムスケジュールは以下のとおり。 8:50~10:10 講義 10:10~10:25 休憩 10:25~11:55 講義 11:55~2:35 休憩 2:35~4:05 講…