hector slam構築

rvizの設定がわからない。

/mapは出力されている。

/updatelocal?は出力されていない。

hector slam - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

ＲＯＳ hector_slamを使ってマップを作る。＜Ｎｏ．２＞: マイコン漬け

Hector_mapping cannot laser scan into base_frame - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

rosのプログラム デバッグ

gdb 

r

でsegment faultを解決

問題はポインタ変数を関数に渡したところ

ロボットの位置推定におけるクォータニオン - MyEnigma

デバッグ

その10 クォータニオンを学んでみよう！

することしたいことリスト

• 修論

1. 　自立制御プログラム、launchファイル作成
2. 　シュミレート
3. 　実機用プログラム作成
4. 　実機の調整、プログラム起動確認
5. 　実験（実験方法を確認後）
6. 　論文作成
7. 　発表資料作成

• 英語の勉強

1. 　シャドウィング
2. 　多読
3. 　単語暗記

• 本を書く

1. 　改めて概要を作成
2. 　内容をよく整理して骨組みを作る
3. 　画像や図、少しの文章を付け足す
4. 　製本
5. 　税についての書類申請

• Tobe engineerの勉強
• 作文
• （制御の勉強）

*3月初旬までは自由な時間が取れる

修論　1/13,14までに終わらすことが目標

その後、1日で作文を終わらせたら、次の1日を休んでから

一週間でto be engineerを済ます。一周終わり次第、復習の計画をたてる。

次に四週間、英語の勉強と本の作成。

プログラムをシュミレータで動作確認

rosrun mavros mavsys mode -c OFFBOARD

rosrun mavros mavsafety arm

rosrun mavros mavcmd takeoff 1 1 1 1 1

rostopic pub mavros/setpoint_velocity/cmd_v geometry_msgs/TwistStamped "{header:{}, twist: {linear: {x: 0, y: 0, z: 2}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}}"

pubはプログラムの方が優先される。

rateの問題

rostopic pub -r 1000 mavros/setpoint_position/local geometry_msgs/PoseStamped "{header:{}, pose: {position: {x: 0, y: 1, z: 1}, orientation: {x: 0, y: 0, z: 10}}}"

1か-1

２でも１と同じ、0.5は反応せず。

ros timeで時間によるフラグ管理