Be Engineer.

エンジニア成り立て管理人の日々の記録とメモブログです。

hector slam構築

rvizの設定がわからない。

/mapは出力されている。

/updatelocal?は出力されていない。

 

hector slam - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

ROS hector_slamを使ってマップを作る。<No.2>: マイコン漬け

Hector_mapping cannot laser scan into base_frame - ROS Answers: Open Source Q&A Forum

 

rosのプログラム デバッグ

gdb 

r

でsegment faultを解決

問題はポインタ変数を関数に渡したところ

 

ロボットの位置推定におけるクォータニオン - MyEnigma

デバッグ

その10 クォータニオンを学んでみよう!

することしたいことリスト

  1.  自立制御プログラム、launchファイル作成
  2.  シュミレート
  3.  実機用プログラム作成
  4.  実機の調整、プログラム起動確認
  5.  実験(実験方法を確認後)
  6.  論文作成
  7.  発表資料作成
  • 英語の勉強
  1.  シャドウィング
  2.  多読
  3.  単語暗記
  • 本を書く
  1.  改めて概要を作成
  2.  内容をよく整理して骨組みを作る
  3.  画像や図、少しの文章を付け足す
  4.  製本
  5.  税についての書類申請
  • Tobe engineerの勉強
  • 作文
  • (制御の勉強)

 

*3月初旬までは自由な時間が取れる

 

修論 1/13,14までに終わらすことが目標

その後、1日で作文を終わらせたら、次の1日を休んでから

一週間でto be engineerを済ます。一周終わり次第、復習の計画をたてる。

次に四週間、英語の勉強と本の作成。

プログラムをシュミレータで動作確認

rosrun mavros mavsys mode -c OFFBOARD

rosrun mavros mavsafety arm

rosrun mavros mavcmd takeoff 1 1 1 1 1

 

rostopic pub mavros/setpoint_velocity/cmd_v geometry_msgs/TwistStamped "{header:{}, twist: {linear: {x: 0, y: 0, z: 2}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}}"

 

pubはプログラムの方が優先される。

rateの問題

 

rostopic pub -r 1000 mavros/setpoint_position/local geometry_msgs/PoseStamped "{header:{}, pose: {position: {x: 0, y: 1, z: 1}, orientation: {x: 0, y: 0, z: 10}}}"

 

1か-1

2でも1と同じ、0.5は反応せず。

 

ros timeで時間によるフラグ管理