2016-12-30

ubuntuにドローンシュミレータを導入する

研究で必要なためubuntuにクアッドコプターのシュミレータを導入した。

＜参考にしたページ＞

Linux · PX4 Devguide

Gazebo Simulation · PX4 Devguide

Interfacing to ROS · PX4 Devguide

java - Ubuntu: OpenJDK 8 - Unable to locate package - Stack Overflow

Building the Code · PX4 Devguide

＜gazeboとpx4 stack firmwareを用いたシュミレータの構築＞

cd ~/

sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip \
python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y

# simulation tools
sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk clang-3.5 lldb-3.5 -y

#java SDK

sudo add-apt-repository ppa:webupd8team/java
sudo apt-get update

sudo apt-get install oracle-java8-installer

#toolchain,pixhawk用のpackage群（使うマイコンによって変わる）

sudo apt-get remove modemmanager

sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi gdb-arm-none-eabi binutils-arm-none-eabi
sudo add-apt-repository ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-serial openocd \
flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential \
libftdi-dev libtool zlib1g-dev \
python-empy gcc-arm-embedded -y

＃px4 stack firmwareのダウンロード

mkdir -p ~/src
cd ~/src
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
cd Firmware
git submodule update --init --recursive

＃gazeboシュミレータ起動

make posix_sitl_default gazebo

＜rosを用いたクアッドコプターのシュミレータ構築＞

*前述の「＃px4 stack firmwareのダウンロード」まで行う。

＃ros用のgazeboインストール

sudo apt-get install ros-$(ROS_DISTRO)-gazebo7-ros-pkgs

＃別のterminalでmavrosとマスター起動

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@192.168.1.36:14557"

＃gazeboとフライトシュミレータ起動

make posix_sitl_default gazebo //makeの処理が終わり次第、Ctr+C or Ctr+Z

source ~/ros/devel/setup.bash
source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build_posix_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)/Tools/sitl_gazebo
roslaunch px4 posix_sitl.launch

＃gazeboを起動したterminalでテスト

commander takeoff

-----------------------------------------------------------------------------

このままでは不便なのでシェルスクリプトを作った。

<px4_simulater.sh>

#!/bin/bash
source ~/ros/devel/setup.bash
source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build_posix_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)/Tools/sitl_gazebo

今後、以下のコマンドで実行できる

(terminal A)

cd src/Firmware

source ~/ros/devel/setup.bash

source Tools/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build_posix_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd)/Tools/sitl_gazebo./px4_simulater.sh

roslaunch px4 posix_sitl.launch

(terminal B)

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@192.168.1.36:14557"

2016-12-26

やることリスト

目標・予定

シュミレーション環境の構築をする（mac）
プログラムの作成（launch,etc.）、シュミレーション

プログラム内のmavlink parameterが正しいかどうかを確認（mavpara）

　　　　　*x,y,z,wがそれぞれ東西南北に当たる？

　　　　　~setpoint_attitude/cmd_vel (geometry_msgs/TwistStamped)

　　　　　Send angular velocity.)

フローを書く、シュミレーション用のランチファイルを作る、シュミレーション

実機用のランチファイルを作る

機体の作成、キャリブレーション、フライトテスト
実機デバッグ
記録方法、実験方法を考える、実験

　　　　　1/2~4

論文作成

　　　　　目次,概要,abstruct,序論を作成

1/2~4 序論

2016-12-21

raspberry pi 3とpixhawkを通信させる

log

以下のリンクを参考にした。

akizukidenshi.com

Pixhawk family companion · PX4 Devguide

TELEM2 FTDI
1 +5V (red) DO NOT CONNECT!
2 Tx (out) 5 FTDI RX (yellow) (in)
3 Rx (in) 4 FTDI TX (orange) (out)
4 CTS (in) 6 FTDI RTS (green) (out)
5 RTS (out) 2 FTDI CTS (brown) (in)
6 GND 1 FTDI GND (black)

（command）

$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

$ roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyUSB0:57600

（参考）

ros run mavros with permission denied. - ROS Answers: Open Source Q&A Forum